【倒立振子part27】倒立振子モデルのシステム同定の準備

前回、モータのモデルを作ってからシステム同定について文献を漁ったりいろんな方のブログなどを参考にさせていただいて、だいぶ理解が深まった。(と思う。)
一応入力の信号の選定やシステム同定のやり方、マイコンに書き込むプログラムは作ってみた。
しかしモータが届かないのでこれ以上先には進めない状態になってしまった。
そこで、最終目標であった「倒立振子モデル自体のシステム同定」を行うための準備を進めていこうと思う。

【閑話】最近読んだ本

「システム同定の基礎」を読んでいたが、自分の制御に対する理解が雑魚過ぎて理解が追いついていなかったので基本的なことから学ぶことにした。

参考書として目を通したのは同じ足立修一さんが著者である「制御工学のこころ」
www.tdupress.jp

【倒立振子part26】モータのモデルの見直し

前回から倒立振子のモデルの見直しを行った。
今回はまだモータが届かないので、先にモータのモデルの見直しと今後の方針を整理していく。

【倒立振子part25】モデルの見直し

前回はモータを分解して回転子の形状と慣性モーメントの確認を行った。
そこでシステム同定なるものを使ってモータの伝達関数を求めていこうと思ったのだが、参考書である「システム同定の基礎」を読んでいるうちに、「状態空間モデルの形が求まっているのでパラメトリックモデルを使えば倒立振子ごとシステム同定できるのでは？？」と思いモータが届くまでの間に準備を始めていた。
準備として単振子化するためにpart1のモデル作成から見直していたのだが、いろいろ間違っていたのでここで再度見直すことにする。

【倒立振子part24】モータの内部調査

前回モータをぶっ壊してしまい萎えてから1週間程度が経過した。
どうしようかなと過去の記事を見返していると検索していたモータの型番が間違っておりアリエクで同じかもしれないものが売っていたので買ってみた。
1か月以上先になるけど同じのが来てくれると嬉しい。
そんなことがあったので分解したモータの内部調査だけでも進めてみようと思う。

【倒立振子part23】悲しい事故。。。

色々パラメータを試したりパラメータ同定をし直していたが上手く倒立ができなかったのでモータのパラメータ同定を進めていた。。。

どうしてもうまくいかなかったので、
「これはモータのパラメータが間違っているに違いない」と判断した愚かな私はモータの回転子の慣性モーメントを実測するために分解を実施。

ここでもっと丁寧にすればよかったのだが、エンコーダ用のスリットを破損してしまった。。。

さらに使用していたモータは在庫なし。。。

完全に心が折れてしまった。。。

次回作にご期待ください状態となってしまった。

【倒立振子part22】原因発覚について

前回、倒立制御した際にモータ回転が正常にできてない問題の原因が発覚したのでまとめておく。