前回、倒立制御した際にモータ回転が正常にできてない問題の原因が発覚したのでまとめておく。
モータのPWM線(緑色)がGPIO25に接続していたがSDAのピンであったためジャイロセンサのI2C接続と混線していて上手く回っていないことが判明した。
そのためPWM出力ピンを入れ替えたところ上手く回った。
現在の配線は下記の様に決定した。
P.S
本当はfritzingを使って配線図を作成したかったが、Inkscapeの使い方がよく分からず回路図が作れなかったので断念した。。。
問題は改善したが倒立は未だせず。パラメータの重みをもっと見直してみてみる＋レギュレータ極に対して応答がどんな感じになるのかの座学もすすめて理論的に考えれるようにしていこうと思う。
