【倒立振子part23】悲しい事故。。。

色々パラメータを試したりパラメータ同定をし直していたが上手く倒立ができなかったのでモータのパラメータ同定を進めていた。。。

どうしてもうまくいかなかったので、
「これはモータのパラメータが間違っているに違いない」と判断した愚かな私はモータの回転子の慣性モーメントを実測するために分解を実施。

ここでもっと丁寧にすればよかったのだが、エンコーダ用のスリットを破損してしまった。。。

さらに使用していたモータは在庫なし。。。

完全に心が折れてしまった。。。

次回作にご期待ください状態となってしまった。