【倒立振子part23】悲しい事故。。。
色々パラメータを試したりパラメータ同定をし直していたが上手く倒立ができなかったのでモータのパラメータ同定を進めていた。。。
どうしてもうまくいかなかったので、
「これはモータのパラメータが間違っているに違いない」と判断した愚かな私はモータの回転子の慣性モーメントを実測するために分解を実施。
ここでもっと丁寧にすればよかったのだが、エンコーダ用のスリットを破損してしまった。。。
さらに使用していたモータは在庫なし。。。
完全に心が折れてしまった。。。
次回作にご期待ください状態となってしまった。