これまで連続系での状態空間モデルを作成し最適制御を用いてフィードバックゲインを求めて安定化できることを確認した。 今回からは実際にマイコンで動かすために連続系から離散系への変換を行っていく。 手探りで進めていくので、誤った解釈があるかもしれ…