これまで連続系での状態空間モデルを作成し最適制御を用いてフィードバックゲインを求めて安定化できることを確認した。 今回からは実際にマイコンで動かすために連続系から離散系への変換を行っていく。 手探りで進めていくので、誤った解釈があるかもしれ…

前回作成した状態空間モデルに対してモデルの評価と最適制御を利用して倒立させるレギュレータ極を求めていく。 状態空間モデルの評価 安定性 可制御性 状態フィードバック制御 LQR シュミレーション 次回