前回、角度を取得したが今回はモータを回転させて角度を取得する。 プログラム 解説 次回

part26にて求めたモデルを使用してシステム同定を行ってみる。 手探り状態なので間違っているかも。。。 今回システム同定をするにあたりMATLABが必要となりそうなのでお試しで評価版を使用していく。 SITB含めても2万ちょいなので買ってもいいかもしれない…

前回から倒立振子のモデルの見直しを行った。 今回はまだモータが届かないので、先にモータのモデルの見直しと今後の方針を整理していく。 モータのモデル化 無負荷状態 ロータ装着時 今後することの流れ 次回

前回はモータを分解して回転子の形状と慣性モーメントの確認を行った。 そこでシステム同定なるものを使ってモータの伝達関数を求めていこうと思ったのだが、参考書である「システム同定の基礎」を読んでいるうちに、「状態空間モデルの形が求まっているので…

前回モータをぶっ壊してしまい萎えてから1週間程度が経過した。 どうしようかなと過去の記事を見返していると検索していたモータの型番が間違っておりアリエクで同じかもしれないものが売っていたので買ってみた。 1か月以上先になるけど同じのが来てくれる…

前回は逆起電力定数とトルク定数を求め直したがほぼ同等であることが判明した。 内部抵抗については記載されている定格で求めたがPWMのDuty比が100%とは限らないのではないかと思い内部抵抗を見直す。 求め方 フライホイール(慣性ロータ)の慣性モーメント 計…

前回、最適制御したときに入力電圧が大きくなりすぎる問題があり原因の調査を進めていく。

前回はブラシレスDCモータの逆起電力定数、トルク定数、内部抵抗の測定を行った。 今回は粘性摩擦抵抗、回転子の慣性モーメントの導出を行う。 導出方法 ステップ応答実験 パラメータ同定 シュミレーション結果 次回

モータの回転と角度、角速度の測定ができるようになったのでパラメータ同定を行う。 使用したモータはID-549XWである。どうやらマブチモータが複写機・複合機（MFP）用のステッピングモーターを省電力化目的の置き換えで製作されたモータっぽいが詳細の情報…

前回までは振子を倒立させるのに必要なモデルと状態空間モデルまで作成した。 今回からはハードの設計と製作を行う。 前提 ブラシレスモータについて ブラシレスDCモータを回転させる LEDを光らせる PWM出力をする ボタンを押してPWMをパターンごと出力する …