前回は逆起電力定数とトルク定数を求め直したがほぼ同等であることが判明した。 内部抵抗については記載されている定格で求めたがPWMのDuty比が100%とは限らないのではないかと思い内部抵抗を見直す。 求め方 フライホイール(慣性ロータ)の慣性モーメント 計…

前回、最適制御したときに入力電圧が大きくなりすぎる問題があり原因の調査を進めていく。

前回で本体の製作が完了したので振子系のパラメータ同定を行う

前回DCモータのパラメータ同定を行い未知パラメータの導出を行った。 今回は慣性ロータ系のパラメータ同定を行う。 marurunru.hatenablog.com 導出方法 シュミレーション結果 次回

前回はブラシレスDCモータの逆起電力定数、トルク定数、内部抵抗の測定を行った。 今回は粘性摩擦抵抗、回転子の慣性モーメントの導出を行う。 導出方法 ステップ応答実験 パラメータ同定 シュミレーション結果 次回

モータの回転と角度、角速度の測定ができるようになったのでパラメータ同定を行う。 使用したモータはID-549XWである。どうやらマブチモータが複写機・複合機（MFP）用のステッピングモーターを省電力化目的の置き換えで製作されたモータっぽいが詳細の情報…

前回で状態空間モデルが完成したので今回は変数の値を求めていく。 重量など実測することで判明するものもあるが、粘性摩擦抵抗などのように測定できないものは近似モデルと実測が同じ結果になるようにパラメータ同定を行う。 1. 慣性ロータ系のパラメータ同…