前回、倒立制御した際にモータ回転が正常にできてない問題の原因が発覚したのでまとめておく。

前回、システムの離散化を行いマイコンに書き込めるような状態方程式を作成した。 今回は実装してみて倒立テストと問題点についてまとめる。 (問題点の解決方法がまだ分からないので一旦頭の整理のためにまとめる)

これまで連続系での状態空間モデルを作成し最適制御を用いてフィードバックゲインを求めて安定化できることを確認した。 今回からは実際にマイコンで動かすために連続系から離散系への変換を行っていく。 手探りで進めていくので、誤った解釈があるかもしれ…

前回は逆起電力定数とトルク定数を求め直したがほぼ同等であることが判明した。 内部抵抗については記載されている定格で求めたがPWMのDuty比が100%とは限らないのではないかと思い内部抵抗を見直す。 求め方 フライホイール(慣性ロータ)の慣性モーメント 計…

前回、最適制御したときに入力電圧が大きくなりすぎる問題があり原因の調査を進めていく。

前回作成した状態空間モデルに対してモデルの評価と最適制御を利用して倒立させるレギュレータ極を求めていく。 状態空間モデルの評価 安定性 可制御性 状態フィードバック制御 LQR シュミレーション 次回