前回、角度を取得したが今回はモータを回転させて角度を取得する。 プログラム 解説 次回

前回はタイマー割り込みを初めて実装してみた。 今回はタイマー割り込みを使ってカルマンフィルタの結果を配列に入れてサンプリングタイムごとに値を取得する。 プログラム 解説 次回

前回で本体の製作が完了したので振子系のパラメータ同定を行う

前回までは状態空間モデルやパラメータ同定を行った。 今回は本体の倒立振子を作成していく。

前回は角速度と角加速度から角度の導出を行った。 その際にそれぞれデメリットがあるため改善のためにカルマンフィルタの導入する。 今回カルマンフィルタを導入するにあたり「トラ技2019/7月」を元にまとめていく。 (過去、倒立振子を作ろうと断念して放置…

今回は倒立振子の傾き角度を求めるためにAtom Matrixでの角度導出する。 角度導出 ジャイロセンサ 軸周りの角速度を積分 軸方向の角加速度から三角関数 実測 原因 次回

前回ブラシレスDCモータを回転させた。 今回はとりあえず内蔵基板のエンコーダの値を読み取ってみる。 ロータリーエンコーダ 波形を読み取る プログラム 測定結果 次回

前回までは振子を倒立させるのに必要なモデルと状態空間モデルまで作成した。 今回からはハードの設計と製作を行う。 前提 ブラシレスモータについて ブラシレスDCモータを回転させる LEDを光らせる PWM出力をする ボタンを押してPWMをパターンごと出力する …