前回はタイマー割り込みを初めて実装してみた。 今回はタイマー割り込みを使ってカルマンフィルタの結果を配列に入れてサンプリングタイムごとに値を取得する。 プログラム 解説 次回

前回、測定を行うのにサンプリングタイムをメイン文にdelayを使って実行していたが不均一でありそのdelayがカルマンフィルタのサンプリングタイムにも影響を与えているため正確な角度が測定できていないことが判明した。 そのため、メイン文でシステム同定の…

part26にて求めたモデルを使用してシステム同定を行ってみる。 手探り状態なので間違っているかも。。。 今回システム同定をするにあたりMATLABが必要となりそうなのでお試しで評価版を使用していく。 SITB含めても2万ちょいなので買ってもいいかもしれない…

前回、モータのモデルを作ってからシステム同定について文献を漁ったりいろんな方のブログなどを参考にさせていただいて、だいぶ理解が深まった。(と思う。) 一応入力の信号の選定やシステム同定のやり方、マイコンに書き込むプログラムは作ってみた。 しか…