下記のpart2,3でモデルの運動方程式が作成が完了した。 今回は導出した運動方程式を状態方程式と出力方程式に変形してシステムの状態空間表現を行う。 現代制御について 運動方程式 運動方程式から状態方程式へ 次回

前回でモデルに必要な式の導出を行った。 今回はラグランジュの運動方程式を計算するためにmaxiamaを使用して式を計算する。 (maximaのコードはどうやってここに挿入したらいいのか分からない。。。) 計算した結果 この式は非線形のため線形化を行う。 ...① …

今回は前回のロードマップのうちの一番初めの項目である 制御モデル 慣性ロータ(フライホイールのほうが正確なのか？)を使用した倒立振子のモデルを作成していく。 モデルのイメージは下記。 パラメータは下記とする。 mp：振子の重量 mr：ロータの重量 θp：…