前回、モータのモデルを作ってからシステム同定について文献を漁ったりいろんな方のブログなどを参考にさせていただいて、だいぶ理解が深まった。(と思う。) 一応入力の信号の選定やシステム同定のやり方、マイコンに書き込むプログラムは作ってみた。 しか…

「システム同定の基礎」を読んでいたが、自分の制御に対する理解が雑魚過ぎて理解が追いついていなかったので基本的なことから学ぶことにした。参考書として目を通したのは同じ足立修一さんが著者である「制御工学のこころ」 www.tdupress.jp

前回から倒立振子のモデルの見直しを行った。 今回はまだモータが届かないので、先にモータのモデルの見直しと今後の方針を整理していく。 モータのモデル化 無負荷状態 ロータ装着時 今後することの流れ 次回

前回はモータを分解して回転子の形状と慣性モーメントの確認を行った。 そこでシステム同定なるものを使ってモータの伝達関数を求めていこうと思ったのだが、参考書である「システム同定の基礎」を読んでいるうちに、「状態空間モデルの形が求まっているので…

前回モータをぶっ壊してしまい萎えてから1週間程度が経過した。 どうしようかなと過去の記事を見返していると検索していたモータの型番が間違っておりアリエクで同じかもしれないものが売っていたので買ってみた。 1か月以上先になるけど同じのが来てくれる…

色々パラメータを試したりパラメータ同定をし直していたが上手く倒立ができなかったのでモータのパラメータ同定を進めていた。。。どうしてもうまくいかなかったので、 「これはモータのパラメータが間違っているに違いない」と判断した愚かな私はモータの回…