前回、角度を取得したが今回はモータを回転させて角度を取得する。 プログラム 解説 次回

前回はタイマー割り込みを初めて実装してみた。 今回はタイマー割り込みを使ってカルマンフィルタの結果を配列に入れてサンプリングタイムごとに値を取得する。 プログラム 解説 次回

前回、測定を行うのにサンプリングタイムをメイン文にdelayを使って実行していたが不均一でありそのdelayがカルマンフィルタのサンプリングタイムにも影響を与えているため正確な角度が測定できていないことが判明した。 そのため、メイン文でシステム同定の…

前回は角速度と角加速度から角度の導出を行った。 その際にそれぞれデメリットがあるため改善のためにカルマンフィルタの導入する。 今回カルマンフィルタを導入するにあたり「トラ技2019/7月」を元にまとめていく。 (過去、倒立振子を作ろうと断念して放置…

前回ブラシレスDCモータを回転させた。 今回はとりあえず内蔵基板のエンコーダの値を読み取ってみる。 ロータリーエンコーダ 波形を読み取る プログラム 測定結果 次回