前回から倒立振子のモデルの見直しを行った。 今回はまだモータが届かないので、先にモータのモデルの見直しと今後の方針を整理していく。 モータのモデル化 無負荷状態 ロータ装着時 今後することの流れ 次回

前回はモータを分解して回転子の形状と慣性モーメントの確認を行った。 そこでシステム同定なるものを使ってモータの伝達関数を求めていこうと思ったのだが、参考書である「システム同定の基礎」を読んでいるうちに、「状態空間モデルの形が求まっているので…

これまで連続系での状態空間モデルを作成し最適制御を用いてフィードバックゲインを求めて安定化できることを確認した。 今回からは実際にマイコンで動かすために連続系から離散系への変換を行っていく。 手探りで進めていくので、誤った解釈があるかもしれ…

前回は逆起電力定数とトルク定数を求め直したがほぼ同等であることが判明した。 内部抵抗については記載されている定格で求めたがPWMのDuty比が100%とは限らないのではないかと思い内部抵抗を見直す。 求め方 フライホイール(慣性ロータ)の慣性モーメント 計…

前回作成した状態空間モデルに対してモデルの評価と最適制御を利用して倒立させるレギュレータ極を求めていく。 状態空間モデルの評価 安定性 可制御性 状態フィードバック制御 LQR シュミレーション 次回

下記のpart2,3でモデルの運動方程式が作成が完了した。 今回は導出した運動方程式を状態方程式と出力方程式に変形してシステムの状態空間表現を行う。 現代制御について 運動方程式 運動方程式から状態方程式へ 次回