カルマンフィルタ

【倒立振子part13】カルマンフィルタで角度導出

前回は角速度と角加速度から角度の導出を行った。 その際にそれぞれデメリットがあるため改善のためにカルマンフィルタの導入する。 今回カルマンフィルタを導入するにあたり「トラ技2019/7月」を元にまとめていく。 (過去、倒立振子を作ろうと断念して放置…