part26にて求めたモデルを使用してシステム同定を行ってみる。 手探り状態なので間違っているかも。。。 今回システム同定をするにあたりMATLABが必要となりそうなのでお試しで評価版を使用していく。 SITB含めても2万ちょいなので買ってもいいかもしれない…

前回から倒立振子のモデルの見直しを行った。 今回はまだモータが届かないので、先にモータのモデルの見直しと今後の方針を整理していく。 モータのモデル化 無負荷状態 ロータ装着時 今後することの流れ 次回

前回作成した状態空間モデルに対してモデルの評価と最適制御を利用して倒立させるレギュレータ極を求めていく。 状態空間モデルの評価 安定性 可制御性 状態フィードバック制御 LQR シュミレーション 次回

今まで設計及びパラメータ同定によって求めた必要パラメータをまとめる。

前回DCモータのパラメータ同定を行い未知パラメータの導出を行った。 今回は慣性ロータ系のパラメータ同定を行う。 marurunru.hatenablog.com 導出方法 シュミレーション結果 次回

下記のpart2,3でモデルの運動方程式が作成が完了した。 今回は導出した運動方程式を状態方程式と出力方程式に変形してシステムの状態空間表現を行う。 現代制御について 運動方程式 運動方程式から状態方程式へ 次回

前回でモデルに必要な式の導出を行った。 今回はラグランジュの運動方程式を計算するためにmaxiamaを使用して式を計算する。 (maximaのコードはどうやってここに挿入したらいいのか分からない。。。) 計算した結果 この式は非線形のため線形化を行う。 ...① …

今回は前回のロードマップのうちの一番初めの項目である 制御モデル 慣性ロータ(フライホイールのほうが正確なのか？)を使用した倒立振子のモデルを作成していく。 モデルのイメージは下記。 パラメータは下記とする。 mp：振子の重量 mr：ロータの重量 θp：…