【倒立振子part18】DCモータのパラメータ同定の見直し①

前回、最適制御したときに入力電圧が大きくなりすぎる問題があり原因の調査を進めていく。

逆起電力定数

実験

前回はDuty比を100%にした状態で安定化電圧で変更させて電圧と角速度の関係から導出したが
実際に制御する際にはDuty比を変更させるため、その時の電圧と角速度の関係を比較することで値に変化があるか判断する。
この時安定化電圧は21V固定にした。

結果

傾きにも大きな変化が見られないためここは問題なさそうな感じだった。

となった。

間違いはなさそうやけどどこに問題があるのだろうか。。。