【倒立振子part21】実装テストと問題点

前回、システムの離散化を行いマイコンに書き込めるような状態方程式を作成した。
今回は実装してみて倒立テストと問題点についてまとめる。
(問題点の解決方法がまだ分からないので一旦頭の整理のためにまとめる)

プログラム

重み行列は


とした。
初期状態から動かないと仮定してRは小さめに設定した。

実際の動き

実際にマイコンに書き込んだ時の挙動は下記の様になった。
www.youtube.com
動画にもあるが倒立しようとしているが上手くいっていない。

問題点

モータを回転させるだけの時は静かに回転していたが、カルマンフィルタとモータの回転を組み合わせると「ジーー」といった異音と振動がモータから発生してしまっており、振動がジャイロセンサに影響を与えており正確に測定できていないことが判明した。

正確なことは分からないがカルマンフィルタで計算しているときにモータの回転に必要な関数の処理ができていないもしくは停止などが行われている可能性があるのではないかと推測する。
カルマンフィルタのプログラムを解読してみたが特に干渉はなかったがカルマンフィルタ関連のプログラムを抜くと正常に回るので、カルマンフィルタに問題があるかそれを利用するプログラムがおかしいと思うけど分からない。。。

次回

改善策考えてみる。。。。。
挫折してしまいそうだ。。。