【倒立振子part21】実装テストと問題点

前回、システムの離散化を行いマイコンに書き込めるような状態方程式を作成した。
今回は実装してみて倒立テストと問題点についてまとめる。
(問題点の解決方法がまだ分からないので一旦頭の整理のためにまとめる)

【倒立振子part20】連続系から離散系への変換について

倒立振子現代制御離散 LQR scilab

これまで連続系での状態空間モデルを作成し最適制御を用いてフィードバックゲインを求めて安定化できることを確認した。
今回からは実際にマイコンで動かすために連続系から離散系への変換を行っていく。
手探りで進めていくので、誤った解釈があるかもしれないのでなるべく丁寧に理解していく。

前回は逆起電力定数とトルク定数を求め直したがほぼ同等であることが判明した。
内部抵抗については記載されている定格で求めたがPWMのDuty比が100%とは限らないのではないかと思い内部抵抗を見直す。

前回、最適制御したときに入力電圧が大きくなりすぎる問題があり原因の調査を進めていく。

倒立振子慣性ロータ現代制御 LQR

前回作成した状態空間モデルに対してモデルの評価と最適制御を利用して倒立させるレギュレータ極を求めていく。

倒立振子慣性ロータ

今まで設計及びパラメータ同定によって求めた必要パラメータをまとめる。

倒立振子 Atom Matrix パラメータ同定 scilab

前回で本体の製作が完了したので振子系のパラメータ同定を行う