【倒立振子part14】本体設計

前回までは状態空間モデルやパラメータ同定を行った。
今回は本体の倒立振子を作成していく。

【倒立振子part13】カルマンフィルタで角度導出

前回は角速度と角加速度から角度の導出を行った。
その際にそれぞれデメリットがあるため改善のためにカルマンフィルタの導入する。
今回カルマンフィルタを導入するにあたり「トラ技2019/7月」を元にまとめていく。
(過去、倒立振子を作ろうと断念して放置してあった。。。)

【倒立振子part12】Atom Matrixでの角度導出

今回は倒立振子の傾き角度を求めるためにAtom Matrixでの角度導出する。

【倒立振子part11】慣性ロータ系のパラメータ同定

前回DCモータのパラメータ同定を行い未知パラメータの導出を行った。
今回は慣性ロータ系のパラメータ同定を行う。
marurunru.hatenablog.com

【倒立振子part10】ブラシレスDCモータのパラメータ同定part2

前回はブラシレスDCモータの逆起電力定数、トルク定数、内部抵抗の測定を行った。
今回は粘性摩擦抵抗、回転子の慣性モーメントの導出を行う。

【倒立振子part9】ブラシレスDCモータのパラメータ同定part1

モータの回転と角度、角速度の測定ができるようになったのでパラメータ同定を行う。
使用したモータはID-549XWである。どうやらマブチモータが複写機・複合機（MFP）用のステッピングモーターを省電力化目的の置き換えで製作されたモータっぽいが詳細の情報が見当たらないのでAliExpressのサイトを参考にする。
https://ja.aliexpress.com/item/4000995486260.html

【倒立振子part8】エンコーダから角度、角速度の算出

前回エンコーダの値を測定し何回転したのかを測定した。
今回はそれを元に角度、角速度の算出を行う。