倒立振子、再開

前回システム同定をしようとしたが上手くいかなくて少し間を置こうと考えていたが、
その際にカメラの新しいレンズを買ってしまいカメラ熱が最熱してそっちに浮気してしまっていた。
あとAPEXが楽しすぎたせいで4ヶ月近く経ってしまったが、そろそろ再開しようと思う。

再開するにしても記憶がほぼないため
システム同定からではなく少し遡りつつ思い出していきたい。

ハード系は覚えているがプログラムは苦手なのでそっちをメインに下記の順番でやっていく予定
・タイマー割り込み
↓
・モータの角速度と角度の取得
↓
・正確なカルマンフィルタによる角速度と角度の取得

備忘録残しておいてよかった。。。

【3Dプリント工作】カメラのファインダー自作してみた。

最近はMATLABでシステム同定の勉強に気が乗らないので、いったん休憩。

先日、友人と久しぶりに写真談義をして撮りたくなったので、久しぶりにカメラを取り出した。
自分が使っているカメラは富士フィルムのX-A7という初心者向けのカメラである。
もう販売は終了していたので、あんまり人気なかったのかな。
フルサイズのいいやつを勧められたけど、値段を見て日和ってしまったが結構気に入っている。
しかし、X-A7はファインダーがなくディスプレイでしか確認できないため太陽光が強い場合に見え辛いという欠点がある。
そこで構図を確認するためのファインダーを自作してみる。

【倒立振子part32】タイマー割り込みでモータの角速度を取得する

前回、角度を取得したが今回はモータを回転させて角度を取得する。

【倒立振子part31】タイマー割り込みで角度を取得する

前回はタイマー割り込みを初めて実装してみた。
今回はタイマー割り込みを使ってカルマンフィルタの結果を配列に入れてサンプリングタイムごとに値を取得する。

【倒立振子part30】タイマー割り込みについて

前回、測定を行うのにサンプリングタイムをメイン文にdelayを使って実行していたが不均一でありそのdelayがカルマンフィルタのサンプリングタイムにも影響を与えているため正確な角度が測定できていないことが判明した。
そのため、メイン文でシステム同定のためのモータ入力と角度の測定を行い、タイマー割り込みで入力する値を読み込み+データの保存を行う。

【倒立振子part29】倒立振子のシステム同定(上手くいかなかった)

part27にてシステム同定用のモデルを作成してきた。
前回でモータのモデルを1次遅れ系と仮定したのでモデルを完成させる。
今回はうまくいかなかった！次に期待！

【倒立振子part28】モータのシステム同定

part26にて求めたモデルを使用してシステム同定を行ってみる。
手探り状態なので間違っているかも。。。
今回システム同定をするにあたりMATLABが必要となりそうなのでお試しで評価版を使用していく。
SITB含めても2万ちょいなので買ってもいいかもしれない。